省时省力，逐渐成为机械制造系统中的基本单元，关于它你了解多少？

目前，国产机械手主要用于机床加工、铸锻件和热处理。从数量、品种和功能上看，都不能满足工业生产的需要。因此，在我国，应用的规模正在逐步扩大，而铸造和热处理机械手则要减轻劳动强度，改善劳动条件。在一起使用特殊机械手时，开发通用机械手，如有可能，开发教学机械手、计算机控制机械手和模块化机械手。一起提高速度，减少冲击，正确定位，才能更好地发挥机械手的作用。考虑到与计算机的连接，它逐渐成为整个机械制造系统中的一个小的基本单元。

今天100唯尔教育小编就结合100唯尔教育VR仿真课程来介绍下机械手的相关知识。

一、工业机械手有哪些？

工业机械手又称：工业机器人，机械手臂，机械臂，机器人手臂，还有XYZ机械手等等，工业机械手包含有直角坐标机械手，关节机械手，水平多关节机械手，四轴机械手，五轴机械手，六轴机械手，摆臂机械手，定制机械手等。

现在常用的关节机械手（关节机器人）：具有多个自由度的四轴、五轴、六轴机器人，下图有关节机器人的运动关节分布，它可以完成一些生产工序的加工和搬运，机床配套等，常见的有机械手焊接，喷涂机器人，机床上下料机器人，搬运机器人等。

二、机械手各部位结构

机械手由多个连杆和关节组成。机械手一般由底座、执行机构，如夹钳、吸盘等，以及它们之间的关节和连杆组成，机械手能够在其活动范围内，实现任意运动和转向，我们一般把活动的关节称为自由度。

三、气动机械手的工作原理

气动机械手主要由控制系统执、驱动系统、执行机构和位置检测系统构成。在PLC程序的控制下，通过气压传动，实现执行机构动作。

控制系统的信息将指令传给执行机构，对机械手动作进行跟踪，如果动作发生错误或者故障，会立即报警。

利用位置检测装置将执行机构的实际位置传递给给控制系统，最终将执行机构以一定的精度运动到指定位置。

四、主要传感器

机械手通过感知器的内部传感器检测本身的状态，如速度、位置、加速度等，进而来实现本身与环境信息，如距离、温度和压力的相互作用，环境信息通过外部传感器进行检测。下一步，通过控制器选择对应的环境模式指挥机械手完成任务。

机械手内部用到的传感器主要有以下几种：

1、光电传感器

原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接收器在接收到足够强的反射光之后，光电开关开始动作。

2、电感式接近开关

原理：电感式接近开关里面有振荡器，可以产生交变磁场，当感应距离达到某个范围，金属目标内将会产生涡流，从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化，由后面的放大电路进行处理，最终转换为开关信号。

3、气缸活塞到位检测----磁性开关

原理：带有磁环的气缸活塞运动到指定位置后，磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合，触发信号产生。

以上，就是100唯尔教育关于机械手的部分内容了。

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